后来，伯禽的伯父管叔鲜、叔父蔡叔度等人因不满周公旦摄政，于是挟持商纣王之子武庚发动叛乱，史称“三监之乱”。当时的淮夷、徐戎等也闻风兴兵作乱，前来攻打鲁国。伯禽率军到达费邑（《史记》误作肸邑）抵御叛军，并亲自写作《费誓》（《史记》误作《肸誓》），以严明军纪。《费誓》中说：“准备好你们的盔甲，不准马虎。不准损坏牛栏马厩。马牛走失，奴隶逃亡，不准越次追逐，得到的应敬还原主。不许逾越墙垣而抢劫盗窃。三方远近郊区，置办草料、粮食、筑垒工具，不得缺少。我们甲戌日修筑营垒而征讨徐戎，不得迟到，否则处死！”，在全体将士努力奋战以及齐军的支援下，不久战事就形成相持局面。三监之乱平定后，齐、鲁、周三支军队经过两年苦战，最终击败叛军，安定鲁国。

周康王十六年，伯禽去世。伯禽死后，其子酋（一作就或遒）继位，是为鲁考公。

伯禽坚持以周礼治国，在位46年，鲁国的政治经济都出现新局面。其辖区北至泰山，南达徐淮，东至黄海，西抵阳谷一带，成为周王朝控制东方的一个重要邦国，并享有“礼义之邦”的美称。

伯禽趋跪

周朝初年间时候。有个周公的儿子。名叫伯禽。跟了周公的弟弟康叔去见周公三次。就被他的父亲痛打了三次。伯禽就去问商子。这是为了什么缘故。商子道。南山的阳面有一种树。叫做桥木。北山的阴面有一种树。叫做梓木。你何不去看一看呢。伯禽听了商子的话。就去看了。只见桥木生得很高。树是仰着的。梓木长得很低。可是俯着的。就回来告诉商子。商子就对伯禽说道。桥木仰起。就是做父亲的道理。梓木俯着。就是做儿子的道理。到了第二天。伯禽去见周公。一进门就很快的走上前去。一登堂就跪下去。周公称许他受了君子的教训。

成王有过，则挞伯禽

周公辅成王时，成王年幼，尚不明白为人子、为人臣、为人幼者之所当为时如何，周公就「抗世子法於伯禽，欲令成王之知父子、君臣、长幼之也。成王有过则挞伯禽，所以示成王世子之道也。」表面上是在教导伯禽为人子、为人臣、为人幼者之法，但是无不是希望透过伯禽与成王同游共处的机会，让成王有所观摩。当成王行为有过失时，周公就处罚伯禽，所以这样做，一方面是责罚伯禽不能善尽事君之道，不能慎其身而行，为成王树立楷模，演示理想的行为，以为成王表率；另一面则是透过责成伯禽回归理想行为，以为成王警戒，让成王明白理想的行为应该是如何。